SO-ARM101を2台並べた双腕ロボットで、ハンカチを畳む動作の学習と実機検証に取り組んでいます。人がロボットを操作して見本の動作（実演データ）を集め、それをもとに学習したモデルが、布をつかみ、持ち上げ、折り畳めるかを実機で確かめています。
まず、実演データからロボットの動作を学ぶ模倣学習の手法ACTを試しました。100回分の実演データで学習したACTのモデルは、学習時と同じハンカチ・配置条件で、40回中37回の四つ折りに成功しました。一方で、模様や置く位置が変わると失敗することがあり、条件の違いへの対応が課題として見えてきました。
さらに、画像と言葉からロボットの動作を生成する汎用のモデルπ0.5に、ハンカチ畳みを追加で学習させる取り組みも進めています。学習処理や実機の制御条件を見直し、実機で折り動作が成功することを確認しました。学習中の数値だけでなく、実際の動作や失敗の過程を観察しながら、安定して作業できるモデルへの改善を続けています。
