RoboCup世界大会の家庭環境タスクを題材に、生活支援ロボットが部屋の物体を片付ける動作に取り組んでいます。物体をつかむ（把持）、運ぶ（運搬）、置く（配置）の各動作は、学習によって身につけさせるのではなく、手順をあらかじめ定めたルールベースの制御で実行し、そのルールをLLM（大規模言語モデル）を使ってシミュレーション環境の中で更新しています。
動作は「近づく」「つかむ」「持ち上げる」「運ぶ」「下ろす」「離れる」といった段階に分け、物体ごとにこの順番で進めます。各段階は条件と手順を決めたルールで動くため、ロボットがどこで何をしているかを追いやすく、うまくいかなかった段階を特定できます。シミュレーションでタスクを実行してうまくいかなかった段階を確かめ、その結果をもとにLLMがルールを更新し、もう一度試します。実機を動かさずにこの繰り返しを回せるため、ルールの改善を安全に、何度でも進められます。
動画は、シミュレーション上の家庭環境で、果物・食器・飲料・食品の箱など14個の物体を順に片付ける連続試験の記録です（6倍速で再生）。画面上部には、対象の物体、片付けが完了した数、実行中の段階が表示されています。物体ごとに配置の成否と最終確認を記録しながら、次の物体へ進みます。
